Le club est issu d’une entente entre le Rugby Club Plessis Robinson et la Section rugby de l’ASM.
Le club de rugby du Plessis Robinson est né en 1948, il a évolué entre la 4ème Série et la division fédérale 3 avec une école de rugby florissante dans les années 1970.
Le club a ensuite évolué en série régionale entre la 4ème et la 1ère série jusqu’à la mise en place en 1990 de l’entente avec l’AS Meudon.
La section Rugby de l’ASM a vu le jour en 1967 sous l’impulsion d’une poignée de passionnés de Bellevue avec comme président Marcel BURE. Avec une équipe de valeur où l’on trouve les frères MILLET-BAUDE, GALIBERT et SEIGE, PIERI, HAAS, le XV de l’ASM monte chaque année jusqu’en Honneur mais rate sa montée en 3e Division Nationale en 1976, éliminé en 8e de finale du championnat de France par ROMANS (14-12) sur un drop à la dernière minute. En 1985, avec le retour des grands anciens SALMON et Antoine GALIBERT (kinésithérapeute de l’équipe de France), le XV remonte en Honneur. Puis forfait général en 1988…
L’entente PLESSIS-MEUDON RUGBY permet ainsi une reprise avec un effectif qui obtient des résultats en dents de scie, variant de la 1ère à la 3e Série Régionale et participant à plusieurs reprises aux phases finales (1/8 ème de finale en 2ème série) . Mais c’est surtout les équipes jeunes qui se mettent en valeur. Les cadets sont 1/2 finalistes du championnat de France 1998/99, les juniors parviennent aux phases finales du championnat de France 5 années consécutives.
A partir de 2008, nos équipes jeunes (associées avec Clamart) participent au championnat de France : en Teulière 17 ans (16e de finale), en Philiponeau (8e de finale) et en Balandrade, nos joueurs enlèvent le titre de champion du secteur Nord-est. L’effectif se renforce : près de 300 joueurs, des équipes dans toutes les catégories et surtout une Ecole de Rugby florissante.
Depuis la saison 2011/12 jusqu’à la saison 2016/2017, le club a évolué sur les installations (terrains synthétiques de dernière génération) et des vestiaires totalement rénovés du stade Millandy.
À partir de la saison 2017/18, le club a déménagé vers les installations du Complexe sportif René-Leduc qui a fait l’objet d’une rénovation intégrale.